助力工业机械臂的主动操控程序

助力工业机械臂主动操控程序选用品质口碑较好的厂家出产的程控器。机械手开端作业时，主要翻开真空泵。上料进程如下：
(1) 吸盘支架带动两排吸盘快速下降，可调光电开关检测到板料后，慢速下降至50mm，吸盘触及板料，一起，吸盘支架触碰限位开关；
(2) 两位三通电磁阀开端动作，使吸盘接入真空，时刻约1～2s，当真空开关检测到真空值为60～80 kPa(吸盘样本参数) 时，承认板料已被吸牢；
(3) 快速提高，触碰d一个限位开关，真空吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关(此刻约提高200 mm)，到位中止；
(4) 快速旋转，触碰d一个限位开关，真空吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关,到位(共转180°)中止；
(5) 快速下降，触碰d一个限位开关，吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关,到位(约下降200mm)中止；
(6) 电磁换向阀换向，放大气，吸盘从板料上脱开，落在主机辊道上，辊道上的光电开关宣布信号；
(7) 吸盘支架带动吸盘快速上升，慢速到位(约200 mm高)；
(8) 快速、慢速旋转180°、中止。至此,一次主动上料动作完结。
编程能够完结循环重复上料，亦可由人工操控，单次主动随机上料，亦或点动，使吸盘支架停在恣意方位。在上升、下降、旋转等限位开关的后方位，均装有一个报警限位开关，作为避免到位中止失灵时的备用开关。
下料时，机械手的动作程序与上料时相相似，不同之处为开始方位是从主机辊道上取料，z终将料放在料架上。